Una bolla di Papa Leone IX datata 1052 testimonia già a quell’epoca l’esistenza di questo raro e singolare castello del Piceno che conserva quasi intatta la sua struttura medioevale.
Sulle origini del castello sono state formulate diverse ipotesi: la più accreditata é quella del Colucci, storico marchigiano del ‘700, il quale riteneva che Luco (dal latino lucus) fosse anticamente un bosco sacro nelle cui ombre erano celebrati orrendi riti pagani. Il castello, quindi, sarebbe stato eretto, nel mezzo di quel bosco, proprio sopra il poggio di travertino dove probabilmente erano situati gli altari sui quali venivano eseguiti i sacrifici. Notizie certe dell’esistenza del castello si hanno invece, a partire dall’XI secolo come testimonia una bolla di Papa Leone IX, datata 1 Luglio 1052 e conservata nell’archivio della cattedrale di Ascoli, in cui si legge che il vescovo Bernardo Il ne aveva il dominio insieme ad altri castelli della zona.